安装配置

5. Runtime 工作区

文件/目录	所有权	用途
`RUNTIME.md`	Runtime 自动生成	告诉 Agent 如何创建 Session
`TARGETS.md`	用户维护	Target、Endpoint、Adapter、Contract 引用
`SKILLRUNTIME.md`	用户维护	Skill Runtime 与 Policy/IO Contract
`SESSIONS.md`	Agent + Runtime	队列、状态和结果
`ENVIRONMENT.md`	Runtime/Perception	Target 与场景状态
`LESSONS.md`	Runtime/Verifier	失败和验收经验
`configs/runtime/`	用户维护	Sensor、Perception、Runtime Contract
`artifacts/runtime/`	Runtime	Episode 和语义验收证据

不要手工修改正在运行的 Session 状态，也不要把 RUNTIME.md 当作状态文件。新增 Session 时必须保留原有 Session 和 Result。

6. Session 状态

未开启 Agent 语义验收：

text

pending → claimed → preflight_checking → running → finalizing
        → succeeded | failed | timed_out | cancelled
preflight_checking → rejected

开启语义验收且 Runtime 执行成功：

text

finalizing → awaiting_verification → verifying
           → succeeded | failed | replanned

replanned 会保留原 Session，并追加一个新的 pending 子 Session。

7. 当前场景

7.1 LIBERO + OpenPI

在 LIBERO 环境所在机器启动 TargetWS：

bash

MUJOCO_GL=egl PYTHONWARNINGS=ignore \
conda run -n liberopi python PhyAgentOS/runtime/targets/remote/libero/server.py \
  --host 0.0.0.0 --port 9002

在策略机器启动 pi0-family server：

bash

conda run -n lerobot-pi python -m PhyAgentOS.runtime.policy.openpi.lerobot_pi0_server \
  --model-dir /path/to/checkpoint --host 0.0.0.0 --port 8000

在 Runtime 工作区中把：

Target Endpoint 设为 targetws://<libero-host>:9002
Session Policy Endpoint 设为 openpi://<policy-host>:8000
target_ref/skillruntime_ref 对应 libero_real_remote/pi05_libero_remote

然后由 Agent 追加 Session，或执行已存在的 Session：

bash

python scripts/run_runtime_watchdog.py \
  --workspace /path/to/runtime-workspace \
  --once \
  --session-id <session_id>

7.2 Isaac Sim TargetWS

bash

python PhyAgentOS/runtime/targets/remote/isaacsim/server.py \
  --config rollout/configs/pipergo2_manipulation.json \
  --gui --port 9003

Merom 多机器人场景使用：

bash

python PhyAgentOS/runtime/targets/remote/isaacsim/server.py \
  --config rollout/configs/merom_multi_robot.json \
  --gui --port 9003

Runtime Endpoint 为 targetws://127.0.0.1:9003。命令型 Session 由 CommandSimSkillRuntime 调用 Target 的 execute_step，VLA Session 则通过 OpenPI Policy 闭环。

7.3 BEHAVIOR-1K

bash

# Terminal A: TargetWS
bash b1k_integration/scripts/start_behavior1k_server.sh --gui --port 9004

# Terminal B: Policy server
export CHECKPOINT_DIR=/path/to/pi0_b1k/checkpoint
bash b1k_integration/scripts/start_b1k_openpi_policy_server.sh

# Terminal C: E2E
python b1k_integration/scripts/run_b1k_openpi_real_e2e.py \
  --workspace b1k_integration/workspaces/behavior1k_eval

详细依赖和任务配置见 b1k_integration/README.md 与其 workspace 文档。

7.4 当前不支持的旧启动方式

不要使用以下历史命令：

text

python hal/hal_watchdog.py ...
--driver franka_multi
--driver go2_edu
--driver xlerobot_2wheels_remote

v0.1.6 当前源码没有可安装的 hal Driver Runtime。对应 JSON 示例不代表后端仍可运行。真实机器人应在完成 BaseRolloutTarget、Contract、Adapter 和安全门禁后通过 Session Runtime 接入。

8. Agent 语义验收

json

{
  "agents": {
    "verification": {
      "enabled": true,
      "model": null,
      "maxReplans": 1,
      "rgbRetention": "failed"
    }
  }
}

all：所有终态保留 RGB。
failed：成功后删除 RGB，失败/replan 保留；这是默认值。
none：有效 verdict 后删除 RGB。

证据位于 artifacts/runtime/<session_id>/。验收失败不会把 Runtime 执行事实改写为另一次执行；它通过 Session 终态、Verification Attempt 和 LESSONS 记录语义结论。

9. Fleet 配置边界

json

{
  "embodiments": {
    "mode": "fleet",
    "sharedWorkspace": "~/.workspaces/shared",
    "instances": [
      {
        "robotId": "robot_001",
        "driver": "logical_identifier",
        "workspace": "~/.workspaces/robot_001",
        "enabled": true
      }
    ]
  }
}

当前实现会创建 shared/instance 工作区并解析共享 Environment/LESSONS；driver 目前是拓扑元数据，不会自动构造旧 HAL Driver。多 Target 的实际执行能力仍由 TARGETS.md 和已注册 Target Runtime 决定。

10. 排障

Runtime 文件未创建

确认 runtime.enabled=true，并启动 paos agent/paos gateway；也可显式运行：

bash

python scripts/init_runtime_workspace.py --workspace /path/to/workspace

Pending Session 不执行

检查：

Target 和 Skill ID 是否存在且相互支持。
Target 是否 enabled。depends_on 在 v0.1.6 仅有 Schema 字段，调度器尚未据此阻塞执行。
Remote Target 是否使用 targetws://；Policy 是否使用受支持 Scheme。
runtime.autostartWatchdog 是否开启，或手动运行 Watchdog。

Preflight rejected

查看 result.metadata.preflight.missing_items。修正注册、Endpoint、Contract、Adapter、Sensor 或 Action Shape；不要通过忽略字段或降级策略绕过。

Remote Target 连接失败

确认服务先于 Watchdog 启动、Host/Port 可达，并且 TARGETS.md 与 Session routing 没有互相覆盖成错误地址。

Session 执行成功但未终态

如果启用了 agents.verification.enabled，这是预期的 awaiting_verification。保持 Agent/Verifier 运行，或由 Agent 调用 verify_session。

后续阅读

6. Session 状态

未开启 Agent 语义验收：

text

pending → claimed → preflight_checking → running → finalizing
        → succeeded | failed | timed_out | cancelled
preflight_checking → rejected

开启语义验收且 Runtime 执行成功：

text

finalizing → awaiting_verification → verifying
           → succeeded | failed | replanned

replanned 会保留原 Session，并追加一个新的 pending 子 Session。

7. 当前场景

7.1 LIBERO + OpenPI

在 LIBERO 环境所在机器启动 TargetWS：

bash

MUJOCO_GL=egl PYTHONWARNINGS=ignore \
conda run -n liberopi python PhyAgentOS/runtime/targets/remote/libero/server.py \
  --host 0.0.0.0 --port 9002

在策略机器启动 pi0-family server：

bash

conda run -n lerobot-pi python -m PhyAgentOS.runtime.policy.openpi.lerobot_pi0_server \
  --model-dir /path/to/checkpoint --host 0.0.0.0 --port 8000

在 Runtime 工作区中把：

Target Endpoint 设为 targetws://<libero-host>:9002
Session Policy Endpoint 设为 openpi://<policy-host>:8000
target_ref/skillruntime_ref 对应 libero_real_remote/pi05_libero_remote

然后由 Agent 追加 Session，或执行已存在的 Session：

bash

python scripts/run_runtime_watchdog.py \
  --workspace /path/to/runtime-workspace \
  --once \
  --session-id <session_id>

7.2 Isaac Sim TargetWS

bash

python PhyAgentOS/runtime/targets/remote/isaacsim/server.py \
  --config rollout/configs/pipergo2_manipulation.json \
  --gui --port 9003

Merom 多机器人场景使用：

bash

python PhyAgentOS/runtime/targets/remote/isaacsim/server.py \
  --config rollout/configs/merom_multi_robot.json \
  --gui --port 9003

Runtime Endpoint 为 targetws://127.0.0.1:9003。命令型 Session 由 CommandSimSkillRuntime 调用 Target 的 execute_step，VLA Session 则通过 OpenPI Policy 闭环。

7.3 BEHAVIOR-1K

bash

# Terminal A: TargetWS
bash b1k_integration/scripts/start_behavior1k_server.sh --gui --port 9004

# Terminal B: Policy server
export CHECKPOINT_DIR=/path/to/pi0_b1k/checkpoint
bash b1k_integration/scripts/start_b1k_openpi_policy_server.sh

# Terminal C: E2E
python b1k_integration/scripts/run_b1k_openpi_real_e2e.py \
  --workspace b1k_integration/workspaces/behavior1k_eval

详细依赖和任务配置见 b1k_integration/README.md 与其 workspace 文档。

7.4 当前不支持的旧启动方式

不要使用以下历史命令：

text

python hal/hal_watchdog.py ...
--driver franka_multi
--driver go2_edu
--driver xlerobot_2wheels_remote

8. Agent 语义验收

json

{
  "agents": {
    "verification": {
      "enabled": true,
      "model": null,
      "maxReplans": 1,
      "rgbRetention": "failed"
    }
  }
}

all：所有终态保留 RGB。
failed：成功后删除 RGB，失败/replan 保留；这是默认值。
none：有效 verdict 后删除 RGB。

证据位于 artifacts/runtime/<session_id>/。验收失败不会把 Runtime 执行事实改写为另一次执行；它通过 Session 终态、Verification Attempt 和 LESSONS 记录语义结论。

9. Fleet 配置边界

json

{
  "embodiments": {
    "mode": "fleet",
    "sharedWorkspace": "~/.workspaces/shared",
    "instances": [
      {
        "robotId": "robot_001",
        "driver": "logical_identifier",
        "workspace": "~/.workspaces/robot_001",
        "enabled": true
      }
    ]
  }
}

10. 排障

Runtime 文件未创建

确认 runtime.enabled=true，并启动 paos agent/paos gateway；也可显式运行：

bash

python scripts/init_runtime_workspace.py --workspace /path/to/workspace

Pending Session 不执行

检查：

Target 和 Skill ID 是否存在且相互支持。
Target 是否 enabled。depends_on 在 v0.1.6 仅有 Schema 字段，调度器尚未据此阻塞执行。
Remote Target 是否使用 targetws://；Policy 是否使用受支持 Scheme。
runtime.autostartWatchdog 是否开启，或手动运行 Watchdog。

Preflight rejected

查看 result.metadata.preflight.missing_items。修正注册、Endpoint、Contract、Adapter、Sensor 或 Action Shape；不要通过忽略字段或降级策略绕过。

Remote Target 连接失败

确认服务先于 Watchdog 启动、Host/Port 可达，并且 TARGETS.md 与 Session routing 没有互相覆盖成错误地址。

Session 执行成功但未终态

如果启用了 agents.verification.enabled，这是预期的 awaiting_verification。保持 Agent/Verifier 运行，或由 Agent 调用 verify_session。

后续阅读

9. Fleet 配置边界

json

{
  "embodiments": {
    "mode": "fleet",
    "sharedWorkspace": "~/.workspaces/shared",
    "instances": [
      {
        "robotId": "robot_001",
        "driver": "logical_identifier",
        "workspace": "~/.workspaces/robot_001",
        "enabled": true
      }
    ]
  }
}

10. 排障

Runtime 文件未创建

确认 runtime.enabled=true，并启动 paos agent/paos gateway；也可显式运行：

bash

python scripts/init_runtime_workspace.py --workspace /path/to/workspace

Pending Session 不执行

检查：

Target 和 Skill ID 是否存在且相互支持。
Target 是否 enabled。depends_on 在 v0.1.6 仅有 Schema 字段，调度器尚未据此阻塞执行。
Remote Target 是否使用 targetws://；Policy 是否使用受支持 Scheme。
runtime.autostartWatchdog 是否开启，或手动运行 Watchdog。

Preflight rejected

查看 result.metadata.preflight.missing_items。修正注册、Endpoint、Contract、Adapter、Sensor 或 Action Shape；不要通过忽略字段或降级策略绕过。

Remote Target 连接失败

确认服务先于 Watchdog 启动、Host/Port 可达，并且 TARGETS.md 与 Session routing 没有互相覆盖成错误地址。

Session 执行成功但未终态

如果启用了 agents.verification.enabled，这是预期的 awaiting_verification。保持 Agent/Verifier 运行，或由 Agent 调用 verify_session。

安装配置 ​

5. Runtime 工作区 ​

6. Session 状态 ​

7. 当前场景 ​

7.1 LIBERO + OpenPI ​

7.2 Isaac Sim TargetWS ​

7.3 BEHAVIOR-1K ​

7.4 当前不支持的旧启动方式 ​

8. Agent 语义验收 ​

9. Fleet 配置边界 ​

10. 排障 ​

Runtime 文件未创建 ​

Pending Session 不执行 ​

Preflight rejected ​

Remote Target 连接失败 ​

Session 执行成功但未终态 ​

后续阅读 ​

6. Session 状态 ​

7. 当前场景 ​

7.1 LIBERO + OpenPI ​

7.2 Isaac Sim TargetWS ​

7.3 BEHAVIOR-1K ​

7.4 当前不支持的旧启动方式 ​

8. Agent 语义验收 ​

9. Fleet 配置边界 ​

10. 排障 ​

Runtime 文件未创建 ​

Pending Session 不执行 ​

Preflight rejected ​

Remote Target 连接失败 ​

Session 执行成功但未终态 ​

后续阅读 ​

9. Fleet 配置边界 ​

10. 排障 ​

Runtime 文件未创建 ​

Pending Session 不执行 ​

Preflight rejected ​

Remote Target 连接失败 ​

Session 执行成功但未终态 ​

后续阅读 ​

安装配置

5. Runtime 工作区

6. Session 状态

7. 当前场景

7.1 LIBERO + OpenPI

7.2 Isaac Sim TargetWS

7.3 BEHAVIOR-1K

7.4 当前不支持的旧启动方式

8. Agent 语义验收

9. Fleet 配置边界

10. 排障

Runtime 文件未创建

Pending Session 不执行

Preflight rejected

Remote Target 连接失败

Session 执行成功但未终态

后续阅读

6. Session 状态

7. 当前场景

7.1 LIBERO + OpenPI

7.2 Isaac Sim TargetWS

7.3 BEHAVIOR-1K

7.4 当前不支持的旧启动方式

8. Agent 语义验收

9. Fleet 配置边界

10. 排障

Runtime 文件未创建

Pending Session 不执行

Preflight rejected

Remote Target 连接失败

Session 执行成功但未终态

后续阅读

9. Fleet 配置边界

10. 排障

Runtime 文件未创建

Pending Session 不执行

Preflight rejected

Remote Target 连接失败

Session 执行成功但未终态

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